EL-IBrobot型教學實驗系統是屬于一種機(jī)器人原理教學實驗系統，它包括嵌入式CPU、功率驅動、舵機(jī)控制、機(jī)器人傳感與通信、頭部控制、機(jī)器人手臂、機(jī)器人腿部控制等幾部分(fēn)，該平台支持EXP-89S51、EXP-STM32F107、EXP-STM32F407等CPU闆，實現了多模塊的應用實驗。它是集單片機(jī)、機(jī)器人用舵機(jī)、常用傳感器的學習、應用編程、開發研究于一體的多功能創新平台。實驗箱上除了可(kě)以用來(lái)學習單片機(jī)基礎入門(mén)操作外，還(hái)可(kě)以用來(lái)學習PWM标準舵機(jī)和串行總線舵機(jī)的控制協議(yì)以及各種常見(jiàn)傳感器的使用。試驗箱有搭配了MPU6050六軸運動傳感器的5個自(zì)由度機(jī)器人機(jī)械手舵機(jī)雲台、搭配有兩個HY-SRF05超聲波測距模塊的8個自(zì)由度機(jī)器人機(jī)械腿行走避障舵機(jī)雲台、搭配了Pixy CMUcam5 圖像識别傳感器的2個自(zì)由度機(jī)器人視覺追蹤舵機(jī)雲台以及兩個用于對串行總線舵機(jī)和PWM标準舵機(jī)的單舵機(jī)訓練雲台等五個雲台，以及拓展了LCD12864液晶顯示模塊、1838紅(hóng)外接收和HC-05藍牙遙控模塊，可(kě)以完成基于CPU硬件(jiàn)資源的基礎性實驗、基于兩種舵機(jī)的人形機(jī)器人肢體控制實驗以及外拓傳感器實驗等等。

EL-IBrobot平面效果圖

硬件(jiàn)資源

實驗箱硬件(jiàn)資源：

CPU：支持EXP-89S51、EXP-STM32F107、EXP-STM32F407；

傳感器部分(fēn)：

（1）、1838紅(hóng)外接收模塊，NEC編碼遙控器

（2）、HC-05彙承藍牙模塊，基于 Bluetooth Specification V2.0 帶 EDR 藍牙協議(yì)，工(gōng)作頻段爲 2.4GHz ISM，調制方式是 GFSK。模塊最大(dà)發射功率爲 4dBm，接收靈敏度-85dBm，闆載 PCB 天線，可(kě)以實現 10 米距離(lí)通信。

（3）、Pixy CMUcam5視覺追蹤模塊，傳輸速率1Mbits/s，即每秒可(kě)以發送超過6000個識别的物體或每幀135個被識别的物體（Pixy每秒可(kě)以處理50幀畫(huà)面），支持SPI，I2C，UART或模拟/數字 I/O口（通過10Pin接口）、USB2.0等通信方式。

（4）、MPU6050六軸運動傳感器，是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 軸運動處理組件(jiàn)，可(kě)實時測量3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器以及溫度傳感器；

（5）、HY-SRF05 超聲波測距模塊，2cm-450cm 的非接觸式距離(lí)感測功能，測距精度可(kě)達高到3mm。

機(jī)器人舵機(jī)控制訓練部分(fēn)

（1）、機(jī)器人單臂舵機(jī)雲台

（2）、機(jī)器人雙腿行走舵機(jī)雲台

（3）、 PIXY機(jī)器人視覺追蹤舵機(jī)雲台

（4）、單舵機(jī)訓練雲台1

（5）、單舵機(jī)訓練雲台2

LCD12864液晶顯示模塊；

蜂鳴器模塊：高電平工(gōng)作；

Mini USB接口：主控芯片CH340；

LED燈、開關、按鍵等基礎實驗

該平台可(kě)支持多種CPU闆卡，并且所有闆卡可(kě)以獨立供電，單獨使用，方便進行二次開發、課程設計(jì)、畢業設計(jì)，參加電子競賽。

可(kě)開設的實驗項目

機(jī)器人控制器基礎實驗
實驗一 GPIO操作實驗	實驗二外部中斷實驗	實驗三通用定時器實驗	實驗四串口通信實驗
實驗五 PWM發生(shēng)器實驗	實驗六 LCD12864液晶顯示實驗

機(jī)器人肢體動作控制實驗
實驗一舵機(jī)PWM控制實驗	實驗二 PCA9685驅動實驗	實驗三串行總線舵機(jī)驅動實驗	實驗四機(jī)器人單臂動作控制實驗
實驗五機(jī)器人雙腿動作控制實驗	實驗六機(jī)器人頭部視覺追蹤實驗

機(jī)器人用傳感器實驗
實驗一 1838紅(hóng)外遙控實驗	實驗二超聲波測距實驗	實驗三六軸運動傳感器實驗	實驗四 PIXY2視覺識别實驗
實驗五藍牙透傳實驗

機(jī)器人用舵機(jī)雲台實驗實驗
實驗一機(jī)器人紅(hóng)外遙控實驗	實驗二機(jī)器人行走避障實驗	實驗三機(jī)器人身(shēn)體平衡自(zì)調節實驗	實驗四機(jī)器人目标追蹤實驗
實驗五機(jī)器人藍牙遙控實驗

綜合實驗
實驗一視覺追蹤人形機(jī)器人（PWM标準舵機(jī)）		實驗二視覺追蹤人形機(jī)器人（串行總線舵機(jī)）

機(jī)器人實物圖